ซามูไรทรูปเปอร์ เป็นเรื่องราวเกี่ยวกับเด็กหนุ่มทั้ง 5 ต่างที่มาและต่างจิตใจ ผู้สวมชุดเกราะ โยโร่ยเกียร์ เกราะเกียร์ในตำนานที่ผนึกด้วยลูกแก้วแห่งคุณธรรมทั้งห้าแห่งจิตใจของมนุษย์ ต่อสู้กับจอมปีศาจอาราโกและเหล่าปีศาจร้าย เพื่อปกป้องโลกมนุษย์
